双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒跟踪控制
讨论了载体位置与姿态均不受控制的自由漂浮双臂空间机器人系统的鲁棒控制问题.首先,由拉格朗日方法,推倒出自由漂浮双臂空间机器人系统的动力学方程.然后借助于增广变量法和系统Jacobi矩阵,恰当地扩展系统的控制输入与输出.以此为基础,针对末端抓手持有载荷参数未知情况下,设计了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统惯性空间轨迹的鲁棒跟踪控制方案.数值仿真运算结果证实了上述控制方案的有效性.
双臂空间机器人 增广变量法 鲁棒控制
郭益深 陈力
福州大学机械工程及自动化学院,福州350002
国内会议
哈尔滨
中文
733-737
2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）