自校正多传感器观测融合Kalman滤波器

摘要：

对于带未知噪声统计和带具有相同因子的观测阵的多传感器系统,应用加权最小二乘(WLS)法可得到一个加权融合观测方程,且它与状态方程构成一个等价的加权观测融合系统.应用现代时间序列分析方法,基于加权观测融合系统的滑动平均(MA)新息模型参数的在线辨识,提出了自校正加权观测融合Kalman滤波器.证明了它收敛于当噪声统计已知时的全局最优观测融合Kalman滤波器,因而它具有渐近全局最优性.一个带四传感器的跟踪系统的仿真例子说明了其有效性。

关键词： 多传感器 加权观测融合 自校正Kalman滤波器 系统辨识 噪声统计估计 渐近全局最优性 时间序列分析

作者: 郝钢 贾文静 邓自立

作者单位: 黑龙江大学自动化系,哈尔滨150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 第25届中国控制会议

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 395-399

在线出版日期: 2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）