一种新型月球车驱动和导航系统研究
作为驱动控制的基础,首先给出了驱动动力学基本方程式,分析了速度和几何约束.提出一种提高牵引力的措施,以及相应的行走结构的概念方案,并通过仿真,给出了提高牵引力的效果.提出了一种将驱动和导航系统构成闭环,利用实测月球车质心运动路径的数据,通过观测器识别滑动量和轮地接触点参数,克服这种困难的方法.此方法可保证月球车准确运行,保障行车安全,提高驱动控制质量.
月球车 驱动控制 参数辨识 几何约束 牵引力 导航系统
赵志萍 刘暾 院老虎 张建英
哈尔滨工业大学航天工程系,哈尔滨150001
国内会议
哈尔滨
中文
1633-1638
2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）