基于模糊行为和神经网络的机器人视觉伺服控制
提出一种新的机器人视觉伺服控制方法,该方法参照人的抓取动作,首先根据物体在图像中的位置信息,利用模糊逻辑将机器人的手爪移动到物体附近,然后再根据物体当前图像和参考图像之差,利用局部神经网络对手爪的位姿进行精确调整.整个过程无需机器人和摄像机的标定,能有效利用人的控制经验,伺服速度快,控制精度高.仿真结果说明本方法的有效性.
模糊逻辑 神经网络 视觉伺服 机器人视觉
刘晓玉 方康玲
武汉科技大学信息学院,武汉430081
国内会议
哈尔滨
中文
1618-1621
2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）