非完整移动机器人避障控制器的设计

摘要：

借鉴反步法的原理,研究了在障碍物环境下的非完整移动机器人镇定问题.基于CLF方法和反步法,获得了以非线性反馈力矩为输入的镇定控制律.采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明受控系统可以在障碍物环境下安全的收敛到期望点.

关键词： 障碍物 非完整约束 动力学模型 镇定控制器 移动机器人

作者: 谢晓理 杨甜甜 刘志远

作者单位: 哈尔滨工业大学控制科学与工程系,哈尔滨150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第25届中国控制会议

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 1604-1608

在线出版日期: 2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）