未知环境下移动机器人自主搜索技术研究
本文将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并利用模糊逻辑方法来进行局部路径规划,在此基础上通过全区域搜索技术实现对空间的遍历,并采用动态模板匹配方法来实现目标物体的识别及其方位的确定.本文所提出的目标物体自主搜索方法可以从任意位置开始进行,算法对于陌生环境具有良好的适应性.论文最后通过实验结果证实了算法的良好性能.
移动机器人 模糊逻辑 全区域搜索 动态模板匹配 自主搜索
肖潇 万勇纯 贺锋 马博军
南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,300071
国内会议
哈尔滨
中文
1598-1603
2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）