移动机器人全局路径规划中可视图理论的简化
可视图是在移动机器人全局路径规划中常用的方法.但是随着环境中的障碍物增多,可视图的复杂度也大大增加.当环境中障碍物的顶点的总数为N时,往往要耗费N的3次方计算时间,这导致了移动机器人的路径规划实时性很差.在这篇论文中,完全可视障碍物及其相关的定理被提出,并结合动态可视图理论使运用到全局路径规划中的可视图在很大程度上得到了简化,提高了路径规划的实时性.
移机器人 路径规划 动态可视图 简化可视图
魏崇竹 马孜 常江辉
大连海事大学自动化研究中心,大连116026 大连海事大学自动化研究所,大连116026
国内会议
哈尔滨
中文
1594-1597
2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）