移动机器人拖车的后退路径跟踪控制设计

摘要：

本文研究移动机器人拖车后退跟踪指定路径的控制设计问题.文中推导出带离轴式拖车移动机器人系统的速度逆推关系式,在此基础上利用拖车后退控制的”速度逆推”设计思路和输出反馈线性化方法提出了满足两种不同要求的后退路径跟踪控制律,并分析了路径跟踪误差的收敛性.实验结果验证了所提出方法的有效性.

关键词： 移动机器人 拖车控制 离轴式拖车 路径跟踪控制 后退路径跟踪

作者: 霍伟 程躜

作者单位: 北京航空航天大学第七研究室,北京100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第25届中国控制会议

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 1562-1566

在线出版日期: 2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）