自主移动掘进机器人控制系统研究

摘要：

本文将惯性导航技术应用于掘进机控制系统,构成自主掘进机器人,通过惯性测量系统获得的机器人的位置及姿态信息和手臂姿态信息,根据下达的作业要求和轨迹跟踪控制模块产生的轨迹约束,计算出实时的作业控制规划,进行姿态分析和运动控制,自主地跟踪预先给定的三维轨迹,完成机器人的自主移动控制.

关键词： 自主机器人 惯性测量 掘进机 惯性导航技术 控制系统

作者: 柴毅 凌睿

作者单位: 重庆大学自动化学院,重庆400044

会议类型: 国内会议

会议名称: 第25届中国控制会议

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 1639-1642

在线出版日期: 2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）