基于一种改进PSO的移动机器人路径规划

摘要：

提出了基于一种改进微粒群优化算法的移动机器人,在已知环境信息下的路径规划方法.通过对算法中微粒速度进化方式的改进,使算法能有效地对搜索空间进行搜索,避免陷入过早收敛;此外还将边界约束、静态避障和最短路径这3个条件表示为一个简单的适应度函数,使整个优化过程满足路径规划的任务要求.最后,通过仿真取得了很好的效果,证实了方法的可行性和有效性.

关键词： 移动机器人 路径规划 微粒群算法 优化算法

作者: 王坤坤 尹怡欣

作者单位: 北京科技大学,信息工程学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 70-74

在线出版日期: 2006-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）