Tricept混联机器人逆运动学解析

摘要：

Tricept是一种液压驱动机器人,它除了可以完成普通机床的任务外,还可以承担机器人的工作.现有的文献都是对它并联部分的探讨,而实际应用中的Tricept是一种串并联混联的结构.本文首次把Tricept的串联部分考虑在内建立数学模型,然后以机器人学中通用的D-H方法分析了该模型的逆运动学特性.

关键词： 机器人 液压驱动 串并联混联 逆运动学 数学模型

作者: 陈善君 高元楼

作者单位: 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会

会议地点: 河南新乡

会议语种:中文

页码: 185-189

在线出版日期: 2006-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）