气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的设计

摘要：

提出应用气动人工肌肉的五指灵巧手设计方案,包括各手指的结构设计以及手指与手掌的连接设计,手指采用腱传动方式,灵巧手总共具有17个自由度.手指端有滑觉传感,手掌中有握紧力传感.灵巧手具有充分的自由度,结构紧凑、新颖,并具有力知觉能力,仿生性好.

关键词： 气动人工肌肉 五指灵巧手 腱传动 力知觉 仿生性

作者: 范伟 余麟 刘昭博 刘昊 彭光正

作者单位: 北京理工大学自动控制系,北京,100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国流体传动与控制学术会议

会议地点: 辽宁大连

会议语种:中文

页码: 472-476

在线出版日期: 2006-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）