力反馈数据手套单关节研究

摘要：

设计了一种由气动人工肌肉作为驱动器的外骨架式力反馈数据手套,介绍了数据手套的结构和工作原理.建立单关节试验台,采用变参数PI控制方法,对关节的力闭环控制进行了试验.

关键词： 数据手套 力反馈 气动人工肌肉 驱动器 力闭环控制

作者: 孙中圣 王祖温 包钢 李军

作者单位: 哈尔滨工业大学气动技术中心,哈尔滨,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国流体传动与控制学术会议

会议地点: 辽宁大连

会议语种:中文

页码: 450-452

在线出版日期: 2006-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）