机器人焊缝跟踪的FUZZY-PID控制

摘要：

本文设计了一种模糊控制和PID控制相结合的混合控制器.利用模糊控制器充当调节器,在线调整PID的三个参数;利用PID作为控制器,实现控制量的精确输出.讨论了整个控制器的设计方法,并在相应模型的基础上进行了带扰动的控制模拟,结果表明参数在线得到了优化,说明该方法是合理和有效的.

关键词： 混合控制器 模糊控制 焊接机器人 焊缝跟踪

作者: 叶建雄 张华

作者单位: 南昌大学,机电工程学院,江西,南昌,330029

会议类型: 国内会议

会议名称: ’2005先进焊接/连接技术国际研讨会

会议地点: 辽宁大连

会议语种:中文

页码: 59-63

在线出版日期: 2005-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）