用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究

摘要：

本文介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用.首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真.结果表示,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好的实现对人工腿的步态跟随,具有较好的仿人特性.

关键词： 磁流变阻尼器 异构双腿机器人 仿生腿 步态跟随 迭代学习控制

作者: 谢华龙 丛德宏 王斌锐 徐心和

作者单位: 东北大学,教育部及辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,辽宁,沈阳,110004 中国计量学院,机电分院,浙江,杭州,310018

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国电磁流变液及其应用学术会议

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 799-801,804

在线出版日期: 2005-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）