基于遗传算法的倒立摆LQR控制系统权值优化

摘要：

本文针对直线型倒立摆系统,基于线性二次型调节器(LQR)理论设计了系统最优控制器.针对LQR中加权矩阵Q和R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行全局优化,不仅满足了控制指标要求,而且实现了摆杆摆角和小车位移的良好控制效果.理论分析和实验结果表明了该优化设计方法的正确性和有效性.

关键词： 倒立摆 线性二次型调节器 自适应遗传算法

作者: 王仲民 孙建军 何永利 岳宏

作者单位: 天津工程师范学院,机械工程系,天津,300222;河北工业大学,机器人及自动化研究所,天津,300130 天津工程师范学院,机械工程系,天津,300222 河北工业大学,机器人及自动化研究所,天津,300130

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006中国控制与决策学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 432-435

在线出版日期: 2006-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）