基于微分变换的机器人误差分析

摘要：

将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响,并且提供了算例.

关键词： 微分变换 误差分析 机器人

作者: 王晋生 蔡光起 原所先 胡明 史家顺

作者单位: 东北大学,机械工程与自动化学院,沈阳,110004

会议类型: 国内会议

会议名称: 企业应用集成系统与技术学术研讨会(EAIST”06)

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 146-148

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）