基于改进RBFNN与滑模控制的移动机器人跟踪控制

摘要：

本文提出了一种新型的移动机器人控制系统.该系统由基于Backstepping的速度控制器和基于滑模控制的转矩控制器组成.通过移动机器人动力学的在线辨识,进一步改善了转矩控制器的性能.仿真研究表明,该系统能克服模型不确定性和扰动,具有良好的动态轨迹跟踪性能.

关键词： 移动机器人 动态轨迹跟踪 人工神经网络

作者: 俞其江 刘士荣

作者单位: 杭州电子科技大学,自动化学院,杭州,310018;华东理工大学,自动化研究所,上海,200237 杭州电子科技大学,自动化学院,杭州,310018

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006中国控制与决策学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 1347-1350,1354

在线出版日期: 2006-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）