一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法

摘要：

本文提出了一种让机器人在动态未知环境下进行路径规划并实现自我保护的算法.该算法基于以机器人自身为中心的极坐标系,极坐标系的建立简单易行,不需要借助任何辅助的外界定位系统.机器人不需要知道障碍物的形状和路径便可实现避碰,且控制过程方便快捷,精度高.仿真结果证实了该算法的正确性.

关键词： 机器人控制 路径规划 动态避碰

作者: 吴国盛 李云霞 李骊

作者单位: 电子科技大学,自动化工程学院,成都,610054 仁荷大学,计算机学院,韩国,仁川广域,402751

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006中国控制与决策学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 1409-1411,1415

在线出版日期: 2006-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）