离轴式拖车移动机器人系统的反馈镇定

摘要：

本文针对带一节离轴式拖车的移动机器人系统,给出了一种反馈镇定控制算法.首先将系统模型转化为时间-状态控制标准型,进而基于局部线性化方法设计了一种线性切换反馈镇定控制律.该控制律可以保证离轴式拖车移动机器人系统的所有状态,在有限时间内收敛到原点附近.仿真结果证实了所提出的反馈镇定控制律的有效性.

关键词： 移动机器人 离轴式拖车 状态控制 反馈镇定

作者: 何战斌 马保离

作者单位: 北京航空航天大学,第七研究室,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006中国控制与决策学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 1377-1379,1382

在线出版日期: 2006-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）