多传感器信息融合稳态Kalman跟踪滤波器

摘要：

本文针对带有色观测噪声的多传感器目标跟踪系统,分别用基于ARMA新息模型和基于Riccati方程的两种方法,在线性最小方差信息融合准则下,提出了多传感器按矩阵加权、对角阵加权和标量加权的3种信息融合稳态Kalman跟踪滤波器.通过仿真例子说明了3种加权滤波器误差的差别并不明显,但按标量加权滤波器显著地减少了计算负担,便于实时应用,且验证了两种方法所得结果相同.但应注意在构造ARMA新息模型时,必须进行多项式矩阵的左素分解,才能得到正确的ARMA新息模型,否则将会引出错误的滤波结果.

关键词： Riccati方程 Kalman滤波器 目标跟踪系统 信息融合

作者: 石莹 孟华 邓自立

作者单位: 黑龙江大学,电子工程学院,哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学,控制理论与制导技术中心,哈尔滨,150001 黑龙江大学,电子工程学院,哈尔滨,150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006中国控制与决策学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 698-702

在线出版日期: 2006-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）