离线插补技术在运动控制中的应用
本文在分析了目前运动控制中普遍采用的实时插补技术的局限性的基础上，应用了目前国内外专家学者提出的基于PC机的离线插补方法，充分考虑了伺服控制系统的驱动能力等因素，结合国内外先进的驱动控制系统所采用的S曲线加减速算法，在上位机中完成离线插补的软件设计。另外，采用了工程上常用的二阶模型对实验系统建立了数学模型，利用古典控制理论的频域分析法设计了基于串联校正的带有惯性环节的PI控制器，在工程整定后得到了合理的控制器参数。最后，通过一系列的实验对两轴联动控制进行了测试和验证，并对实验数据进行了分析，针对系统中影响定位和跟踪精度的误差源进行了讨论。
离线插补 运动控制 串联校正 控制器参数
安金刚
中国航天科工集团三院三十三所,100074
国内会议
广西桂林
中文
345-350
2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）