空间柔性机器人动力学建模和仿真

摘要：

本文对空间柔性机器人的动力学问题进行了研究.提出了空间柔性杆柔性铰机器人的物理简化模型,采用Kane法建立了机器人系统的动力学方程,考虑了柔性杆件的弯曲和扭转变形,在此基础上编制了仿真软件,文末给出了一个三杆空间柔性机器人动力学数值仿真算例,验证了该文方法.

关键词： 弹性变形 机器人 动力学方程 数值仿真 柔性杆件

作者: 章定国 周胜丰

作者单位: 南京理工大学理学院,南京,210094

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第五届南方计算力学学术会议

会议地点: 南宁

会议语种:中文

页码: 76-81

在线出版日期: 2004-11-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）