带拖车移动机器人的运动学分析与仿真

摘要：

本文对带拖车移动机器人的运动学分析与仿真进行了研究。文章在基于包络路径的概念基础上,通过对这类系统运动学方程的分析,对拖车各车体在运动过程中的路径参数进行动态描述,为运动中的避碰和可行路径的搜寻提供了车体运动模型,同时也为路径寻优的仿真提供了基础.

关键词： 移动机器人 多车体系统 路径规划

作者: 刘作军 孔鑫 杨鹏 王素红

作者单位: 河北工业大学,自动化系,天津,300130 宝硕集团,保定,071000

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006中国控制与决策学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 1309-1312,1316

在线出版日期: 2006-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）