移动机器人的一种非线性降维状态观测器

摘要：

本文针对非完整轮式移动机器人系统,推导出以新状态变量表示的移动机器人运动方程,并基于此运动方程设计了一种非线性降维状态观测器.通过理论分析,得到了状态观测器分别为稳定、渐近稳定和指数稳定的条件.与已有的状态观测器相比,所设计的状态观测器具有维数低、稳定范围大、观测误差收敛速度快的优点.仿真结果验证了该观测器的有效性.

关键词： 移动机器人 状态观测 动态反馈

作者: 何刚 马保离

作者单位: 北京航空航天大学,第七研究室,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006中国控制与决策学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 1301-1304

在线出版日期: 2006-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）