通用6自由度Stewart平台位置正解的一种新方法

摘要：

本文提出了一种求解通用6自由度Stewart平台的位置正解的新方法.运用分组理论对6个支腿进行分组,分为3组,每组2个支腿,通过对每一组中2个支腿运用几何知识,对3组支腿进行数值分析运算,可以成功的将6个支腿的6自由度Stewart平台转化为准3组支腿的Stewart族平台,结合现有6自由度机床的原型,运用Matlab 6.5编制仿真程序,对上述求解正解的方法进行仿真验证,对正解结果进行数值分析.

关键词： 六自由度机构 Stewart平台 位置正解 数值运算

作者: 李强 闫洪波

作者单位: 内蒙科技大学,机械工程学院,内蒙古,包头,014010

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届全国机械设计年会

会议地点: 乌鲁木齐

会议语种:中文

页码: 315-316,235

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）