自调整PID型模糊控制器在机器人控制中的应用

摘要：

机器人的机械手是一种高度非线性、强耦合的对象,且具有诸如负载变化、摩擦、干扰等不确定因素,本文提出了一种自调整PID型模糊控制器,比传统PID型模糊控制器稍为复杂,适合机器人实时在线控制,通过对两关节机械手的仿真,获得了较好的控制效果.

关键词： 机器人 PID型模糊控制 实时在线控制 机械手

作者: 巩学军

作者单位: 辽宁工程技术大学,电气工程系,辽宁,阜新,123000

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国冶金自动化信息网2006年会——炼钢连铸过程自动化技术交流会

会议地点: 福建厦门

会议语种:中文

页码: 61-64

在线出版日期: 2006-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）