十七自由度双足机器人的步行稳定性研究

摘要：

基于ZMP理论及位姿矩阵,采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法,对十七自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究.所建立的数学模型能够描述机器人稳定性控制的两个内容:在机器人任意初始状态下得出其稳定状态的参数;给定目标初值,在保持双足机器人稳定的基础上,以最少舵机原则得出下一时刻机器人稳定运动的参数.经过Matlab数学仿真研究,验证了所建立的模型可以描述双足机器人的步行规律,达到了双足机器人步行稳定性控制的初步目的.

关键词： 双足机器人 步行稳定性控制 相对坐标 ZMP理论 位姿矩阵

作者: 汤超 王志良 郝文瑞 刘涛 赵积春

作者单位: 北京科技大学,信息工程学院,北京,100083 北京科技大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国钢铁节能环保与自动化会议暨第十一届全国自动化应用技术学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 556-560

在线出版日期: 2006-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）