一种基于视觉反馈的足球机器人控制方法

摘要：

本文简要介绍了集控式足球机器人系统,从反馈的角度对机器人视觉控制系统进行分类,介绍了基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统,提出了一种基于Kalman滤波器算法的视觉伺服控制方法,利用预测控制方法来获取目标的位置信息和运动信息,并以此作为机器人视觉伺服系统的反馈信息来控制机器人的运动,从而较好完成了对机器人定位、跟踪等任务。

关键词： 足球机器人 视觉伺服 kalman滤波器 视觉控制系统 预测控制 机器人定位

作者: 冯宜伟 李吉功 郭戈

作者单位: 兰州理工大学电信学院,兰州,730050

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第21届青年学术年会

会议地点: 山东烟台

会议语种:中文

页码: 195-199

在线出版日期: 2006-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）