基于模糊规则切换的水下机器人模糊PID控制器设计

摘要：

针对水下机器人运动的精确控制问题,在常规模糊控制的基础上,结合PID控制高精度的优点,设计了一种基于模糊规则切换的模糊PID双模控制器.根据水下机器人的运动特性设定切换模糊规则,并以水下综合探测机器人为对象进行了仿真和外场试验研究.试验结果表明,该控制器保持了常规模糊控制器设计简单实用的优点和良好的动态性能,同时大大提高了控制精度,且降低了超调,对模型的不确定性和外部扰动具有较强的鲁棒性,具有较高的实用价值。

关键词： 水下机器人 运动控制 模糊PID控制器 模糊规则切换 鲁棒性

作者: 梁霄 黄昂 方少吉 王青山

作者单位: 哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第21届青年学术年会

会议地点: 山东烟台

会议语种:中文

页码: 275-278

在线出版日期: 2006-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）