一种新型移动机器人自定位系统
本文提出了一种新型的移动机器人自定位系统,目的在于使用低廉的代价实现可靠的移动机器人自定位.文中首先提出了一种方法,这种方法仅需要两个适当放置的光学传感器的读数信息即能够得到机器人的位姿(位置和姿态).其后,针对光学传感器本身的特性以及安装误差,本文提出了一种系统标定的方法.本系统主要特色在于:(1)采用的光学传感器在测量距离时对打滑不敏感;(2)此系统在运动学上独立于移动机器人;(3)价格低廉且安装灵活.仿真实验结果充分证明了系统的有效性和可靠性.
移动机器人 光学传感器 姿态估计 自定位系统
谭湘敏 赵冬斌 易建强
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100080
国内会议
山东烟台
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869-873
2006-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）