基于栅格地图的通用机器人避障算法

摘要：

在栅格地图的支持下,针对局部路径规划中的极小值陷阱问题,提出了可用于任意形状障碍物的通用避障算法.仿真结果表明,在障碍物信息部分或完全已知的复杂环境下,移动机器人能以稳定、光滑、合理的路径快速运动到目标点处.

关键词： 移动机器人 路径规划 极小值陷阱问题

作者: 李吉功 冯宜伟 郭戈

作者单位: 兰州理工大学,电气工程与信息工程学院,兰州,730050

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第21届青年学术年会

会议地点: 山东烟台

会议语种:中文

页码: 860-864

在线出版日期: 2006-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）