基于S7-200PLC的五自由度机器人控制系统
本文设计五自由度机器人控制系统,该系统能通过手动示教方式,引导机器人运动,以确定和定义空间点的位置坐标;也可采用系统自定义的机器人语言进行编译,使机器人单步或连续自动运行.对于系统中五个关节坐标联动的五维插补的问题,文中采用降维的方法转换成五个二维插补,简化了其轨迹控制算法.文中给出了机器人控制方法和该控制系统的软/硬件设计。
机器人 自由度 关节坐标联动 可编程控制器 控制系统 系统自定义 五维插补
张波 谢宏 何怡刚
湖南大学电气与信息工程学院自动化系,湖南,长沙,410082
国内会议
山东烟台
中文
117-122
2006-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）