基于2D激光扫描仪的环境探测与建模

摘要：

本文采用2维激光扫描仪和精密电控旋转台设计并实现了一个三维环境感知系统,通过电控旋转台的旋转带动激光扫描仪实现三维距离信息的获取,进而进行环境的探测和建模.针对噪声干扰,提出了自适应中值滤波器进行动态滤波;在三维环境重建过程中采用高斯滤波器对高度图进行平滑.通过对地形平坦性的分析划分出可行区域与障碍区域,可以为移动机器人导航提供支持.

关键词： 2D激光扫描仪 环境探测 环境建模 滤波器

作者: 郑玮 渠慎丰 邓鲁华

作者单位: 北京航空航天大学,电子信息工程学院,北京,100083 北京航空航天大学,机械工程学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届全国测控、计量、仪器仪表学术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1468-1472

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）