基于球面三自由度并联机构的肩关节的设计

摘要：

分析一种以球面三自由度并联机构为机构原型的肩关节的力矩传递性能,定义其综合力矩传递性能评价指标和全域综合力矩传递性能评价指标,在使全域综合力矩传递性能评价指标较好以及考虑其加工与装配工艺性的情况下,选取了一组合理的肩关节尺度参数并给出一套完整的肩关节设计方案,为拟人手臂的整体研制奠定了基础.

关键词： 球面三自由度 并联机构 肩关节 力矩传递性

作者: 李研彪 金振林

作者单位: 燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 239-241,245

在线出版日期: 2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）