基于运动基的并联机器人构型理论
将机器人末端执行器的运动类型概括为四种运动基.根据集合论的思想提出了机器人末端运动特征的最小功能单位--运动单元的概念.通过运动单元的加法运算解决了运动支链的构型设计,基于运动单元的求交运算研究了并联机器人的型综合问题,给出了一种新的解决方法.
并联机器人 运动单元 运动基 构型理论
高峰 宫金良 张彦斐
上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室,上海,200240 燕山大学机械工程学院,秦皇岛,066004 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083
国内会议
银川
中文
236-238
2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）