基于Matlab的并联机床逆解可视化仿真

摘要：

分析了典型四自由度2-RPS-2-SPS型并联机器人的自由度性质,建立并求解了其位姿矩阵方程,运用四条运动支链杆长的约束条件设计了运动学逆解模型,并应用MATLAB的矩阵运算功能编写了可视化的逆解仿真程序.通过该仿真程序的仿真结果,得到了基于运动轨迹的位置逆解曲线及四条运动支链的姿态变化曲线,为该并联机构运动学控制提供了基本参数.

关键词： 并联机器人 运动学反解 可视化仿真

作者: 李嵩 黄茂林 黄勇刚

作者单位: 重庆大学,机械工程学院,重庆,400044

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 202-204

在线出版日期: 2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）