低自由度步行机器足点之运动控制

摘要：

为了降低步行机器整体之自由度,以增加机器之运动速度及简化机构特性,本文在腿部机构设计提出以曲柄转速设计控制支撑足点运动速度之方法,使得曲柄在一运动循环中产生两段不同转速,以控制足点支撑地面时之运动速度,藉以提高运动之责任因子,以增加步行机器行走时之稳定平衡.

关键词： 低自由度 步行机器 腿部机构 任因子

作者: 陈玉岗

作者单位: 远东技术学院,电脑应用工程系,台湾

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 217-220

在线出版日期: 2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）