3-(R)RR柔性并联机器人的动态应力分析

摘要：

分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性位移的关系,计算了杆件的弹性变形.运用运动弹性动力学方法和Timonshenko梁理论,考虑横向位移及剪切应变的影响,求出平面3-RRR柔性并联机器人杆件在各个时刻的最大动态应力及出现的位置,并分析其变化规律.说明研究杆件的最大动态应力对动力学分析和设计具有重要意义,并用SAMCEF软件验证了计算方法的准确性.

关键词： 柔性并联机器人 弹性变形 动态应力

作者: 杜兆才 余跃庆 杨建新

作者单位: 北京工业大学,机电学院,北京,100022

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 211-213,216

在线出版日期: 2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）