基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人的动力学模型

摘要：

本文运用虚功原理和达朗伯原理建立了6-SPS并联机器人的动力学模型,并根据其计算特点,构造了动力学并行算法,大大减少了在线计算量和计算时间,为机构的实时控制提供了有利条件.本文还对其作为可调节型机构,研究了平台半径和构件质量对驱动力的影响.给出的动力学仿真实例证明了此方法的有效性.

关键词： 并联机器人 动力学模型 并行计算

作者: 杨志刚 林光春 徐礼钜 张济

作者单位: 四川大学,制造科学与工程学院,成都,610065

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 208-210

在线出版日期: 2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）