基于四元数的Stewart机构姿态能力研究

摘要：

基于四元数法表示机构的姿态参数,推导出Stewart机构动平台在给定位置时机构在三维空间中的奇异表达式,并利用计算机得出其姿态奇异轨迹的三维可视化描述.得到在关于姿态参数的三维空间内的原点附近存在一个非奇异姿态空间,提出在此非奇异姿态空间内部寻找一个最小内切球,并以此球半径大小作为衡量机构在给定位置时的姿态能力性能指标,最后研究了机构构形以及动平台位置对姿态能力的影响.

关键词： 四元数 Stewart机构 姿态奇异轨迹 姿态能力

作者: 李保坤 曹毅 黄真 张文祥 张凌云

作者单位: 安徽理工大学机械工程系,淮南,232001 江南大学机械工程学院,无锡,214122 燕山大学机械工程学院,秦皇岛,066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 198-201

在线出版日期: 2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）