基于容错性能的冗余度机器人结构综合

摘要：

首先,提出了退化条件数和容玮错空间影响因子两个容错性能指标,前者反映了某一故障时刻退化机器人的操作能力,而后者反映了该故障时刻退化机器人相对工作空间的大小,它们可分别用来衡量机器人在故障时刻和故障后的容错操作能力;然后,基于这两个指标,提出了冗余度机器人结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机器人具有最佳容错操作性能的臂长参数;最后,利用平面3R机器人的仿真实例证明了其有效性.

关键词： 冗余度机器人 容错性能 结构综合

作者: 赵京 魏珊珊

作者单位: 北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 189-191,207

在线出版日期: 2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）