基于仿人智能控制的角色分配模型在机器人足球系统中的运用
角色分配是机器人动作协调过程中必须解决的问题之一.角色分配的数学本质就是一种二部图的匹配问题,仿人智能控制器控制决策的二次映射结构提供了一种具有普适意义的控制结构以解决这类控制问题.以此为基础,提出了由决策分配策略选择器、角色分配策略库、角色冲突协调器以及时序系统构成的基于仿人智能控制的角色分配器结构模型作为角色分配的参考模型,总结了这种角色分配器的设计方法.最后介绍了这种模型在足球机器人系统中的运用实现.在实际足球机器人系统(MiroSot系统)中的成功运用证明了该模型的有效性.
仿人智能控制 决策模型 机器人足球系统 角色分配器 分配算法
王牛 李祖枢 潘娅 王妲 张华
重庆大学自动化学院,重庆,400044 西南科技大学计算机科学与技术学院,绵阳,621010
国内会议
山东烟台
中文
430-434
2006-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）