机器蛇攀爬的关节设计及力学分析
针对机器蛇爬树这一目标,给出了一种具有万向节功能的转动关节的PR组合,它结构简单、便于控制,机器蛇采用该连接方式能够更好地实现爬树动作;通过静力学和几何学对爬树动作的静态平衡机理进行了分析,得到攀爬轨迹的等距螺旋曲线及形成这一姿态时各关节的转角,最后进行实例和仿真验证.
机器蛇 万向节 螺旋轨迹 力学分析
孙洪 于会涛 马培荪 曹曦
上海交通大学机器人研究所,上海,200030
国内会议
银川
中文
230-232
2006-08-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)