机器蛇攀爬的关节设计及力学分析

摘要：

针对机器蛇爬树这一目标,给出了一种具有万向节功能的转动关节的PR组合,它结构简单、便于控制,机器蛇采用该连接方式能够更好地实现爬树动作;通过静力学和几何学对爬树动作的静态平衡机理进行了分析,得到攀爬轨迹的等距螺旋曲线及形成这一姿态时各关节的转角,最后进行实例和仿真验证.

关键词： 机器蛇 万向节 螺旋轨迹 力学分析

作者: 孙洪 于会涛 马培荪 曹曦

作者单位: 上海交通大学机器人研究所,上海,200030

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 230-232

在线出版日期: 2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）