并联柔索牵引机构的运动学分析

摘要：

本文提出了并联机构CRPM(CompletelyRestrainedPositionMechanisms)正解的三棱锥法,确定了正解的数目,给出了其解析形式,并以反解为已知通过实例验证.避免了数值法计算速度太慢的缺点,采用Mathematica符号计算软件提高了推导并联机构CRPM解析解的效率.

关键词： 并联机构CRPM 三棱锥法 运动学分析

作者: 汪选要 曹毅 黄真 张文祥

作者单位: 安徽理工大学,机械工程系,淮南,232001 江南大学,机械工程学院,无锡,214063 燕山大学,机器,人研究中心,秦皇岛,066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 192-194

在线出版日期: 2006-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）