基于DSP的爬行机器人主控制模块设计
本文采用DSP为中央处理器实现了爬行机器人主控制模块的设计,构建了融合传感器信息的运动控制算法和CAN总线应用层通信协议.根据爬行机器人控制系统的功能和要求,选取了中央处理器,并扩展了必要的外围电路.实现了主控模块对其它模块的有效控制和相关传感器信息的收集与融合.针对爬行机器人不同的运动特点,设计了每种运动方式的控制算法.实验表明,爬行机器人可以实现一定程度的自主运动并能完成灵活的遥控操作.
数字信号处理器 爬行机器人 控制系统
姜斌 韩赞东
清华大学机械工程系,100084
国内会议
济南
中文
735-738
2005-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）