受外冲击的柔性机器人拉格朗日动力学方程

摘要：

本文讨论了柔性机器人受外冲击时的动力学响应问题.引入冲量势概念,运用Lagrange方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了系统的广义冲量-动量方程,所得方程适合于计算机程式计算.文章还对一柔性机器人进行了碰撞动力学的仿真计算,验证了本方法的先进性。

关键词： 柔性机器人 碰撞动力学 拉格朗日方程 冲量势 齐次变换矩阵

作者: 章定国 华卫江

作者单位: 南京理工大学理学院,南京,210094

会议类型: 国内会议

会议名称: 江苏省力学学会青年力学论坛

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 261-266

在线出版日期: 2005-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）