水轮机修复专用机器人关节摩擦补偿及仿真

摘要：

本文在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上,对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力补偿.在MATLB下比较了未加入摩擦力补偿的PD控制以及基于模型补偿的PD加前馈控制.结果表明,机器人采用PD加前馈控制再加上摩擦力补偿比无摩擦补偿控制时系统的跟踪误差明显减小,能够满足整个系统运行的稳定并实现准确的跟踪.

关键词： 水轮机修复 专用机器人 关节摩擦补偿 PD加前馈控制 仿真

作者: 杨萍 李春玲 袁小鹏 张淑珍

作者单位: 兰州理工大学,机电工程学院,兰州,730050

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛

会议地点: 乌鲁木齐

会议语种:中文

页码: 230-234,243

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）