一般6R机器人的高精度逆运动学算法研究
针对16次方程求根方法求解一般6R机器人逆运动学时存在浮点数运算舍入误差累积严重的问题,提出了一种基于符号运算和矩阵分解的高精度逆运动学算法.采用符号运算求解逆运动学方程的系数矩阵,避免了大量中间过程的浮点数运算累积误差.通过矩阵奇异值分解优化方法提高了消元矩阵的秩稳定性,将16次方程求根问题转化为矩阵的特征值和特征向量问题,并选取较高数量级的相关元素求解关节变量,最大程度减少了数值计算误差对逆运动学求解的影响,得到具有16位精度的一般6R机器人逆运动学解.以任意D-Ⅱ参数配置的6R机器人和有误差的PUMA560类型机器人作为求解实例,试验和仿真结果证明了算法的有效性。
6R机器人 逆运动学 符号运算 矩阵分解 高精度 消元矩阵
朱世强 刘松国
浙江大学,机械电子控制工程研究所,杭州,310027
国内会议
乌鲁木齐
中文
177-183
2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）