一种仿生水下机器人控制系统的设计与实现

摘要：

本文对一种水下仿生机器人试验模型的控制系统进行了研究,首先设计了试验控制、运动控制和电气控制三层控制结构,然后针对柔性长鳍仿生推进器控制节点多、通信量大、实时性强的特点,采用现场总线CAN建立了控制系统内部的通信网络,最后对控制系统的软硬件实现细节进行了介绍.试验结果表明该控制系统具有良好的控制性能.

关键词： 柔性长鳍 仿生机器人 水下机器人 控制系统

作者: 张代兵 谢海斌 林龙信

作者单位: 国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第17届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 538-541

在线出版日期: 2006-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）